醫(yī)療影像設(shè)備一直是醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域的重要分支之一。而如今，隨著先進(jìn)技術(shù)的快速發(fā)展，高清晰度影像對(duì)于醫(yī)療診療的重要性越來(lái)越凸顯，一些醫(yī)療影像設(shè)備品牌也日益涌現(xiàn)出來(lái)，致軒醫(yī)器（化名，以下簡(jiǎn)稱(chēng)：致軒）便是其中之一。

　　應(yīng)用背景

　　作為一家專(zhuān)注于介入診療設(shè)備及全流程解決方案的醫(yī)療設(shè)備創(chuàng)業(yè)公司，致軒醫(yī)器的員工約150人，主要面向各大醫(yī)院及醫(yī)療機(jī)構(gòu)研發(fā)制造數(shù)字血管造影設(shè)備、移動(dòng)式X射線(xiàn)C形臂、移動(dòng)式X射線(xiàn)C形臂一體機(jī)、介入機(jī)器人等多條介入產(chǎn)品線(xiàn)。

　　在致軒的產(chǎn)品線(xiàn)中，其首批高端主力DSA機(jī)型 - 極光，是一款落地式智能七軸平板數(shù)字血管造影設(shè)備 DSA （Digital Subtraction Angiography，以下簡(jiǎn)稱(chēng)大C），用于在介入手術(shù)期間連續(xù)不間斷提供高清晰度影像支持。極光能夠提供高達(dá)4K分辨率的三維高清影像，以協(xié)助實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)診斷；同時(shí)它具備超廣的掃描范圍，可用于多種專(zhuān)用手術(shù)體位，滿(mǎn)足多科室手術(shù)需求；其五重智能運(yùn)動(dòng)防碰撞防護(hù)圈能夠?yàn)樵O(shè)備提供多重運(yùn)動(dòng)安全保護(hù)。它適用于包括神經(jīng)、心臟、外周、下肢等多種類(lèi)型的臨床手術(shù)，在介入手術(shù)過(guò)程中提供全角度影像支持，實(shí)現(xiàn)三維造影的減影影像顯示。

　　致軒醫(yī)器在開(kāi)發(fā)這款DSA設(shè)備時(shí)，選擇科爾摩根作為其核心技術(shù)供應(yīng)商，來(lái)為其提供運(yùn)動(dòng)與傳動(dòng)控制解決方案。這不僅是基于科爾摩根在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域積累了多年的口碑，及其運(yùn)動(dòng)技術(shù)在醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域尤其是在醫(yī)療影像設(shè)備（包括DSA）應(yīng)用方面的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)還因?yàn)榭茽柲Ω鶊F(tuán)隊(duì)具備提供專(zhuān)業(yè)技術(shù)支持和較強(qiáng)的本地化服務(wù)的能力。

　　應(yīng)用挑戰(zhàn)

　　不過(guò)，對(duì)于致軒這樣一支年輕的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)，開(kāi)發(fā)這樣一臺(tái)DSA大C設(shè)備還是有不小的挑戰(zhàn)的。

　　來(lái)看一下這臺(tái)大C設(shè)備的結(jié)構(gòu)原理，它大致由以下幾部分組成：

　　● 落地式C型臂（大C），其作用是使其末端的 X 線(xiàn)管作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或多軌跡空間運(yùn)動(dòng)，重復(fù)定位精度需達(dá)到 ± 0.2 °，絕對(duì)定位精度需達(dá)到 ± 1 °；

　　● C型臂末端的液態(tài)金屬球管，需具備大容量、低噪音、持久續(xù)航...等特點(diǎn)； 

　　● 漂浮式全向運(yùn)動(dòng)導(dǎo)管床，用于在手術(shù)中承載患者，它需要具有超大的行程，同時(shí)還應(yīng)能進(jìn)行上下升降和左右正反向旋轉(zhuǎn)...等動(dòng)作；

　　● 床旁觸屏操作臺(tái)，用于實(shí)時(shí)設(shè)定各項(xiàng)參數(shù)，適應(yīng)不同手術(shù)需求；

　　● 超大屏幕高清顯示屏，用于為介入手術(shù)提供高清影像顯示，需實(shí)現(xiàn)多屏、多信號(hào)源任意切換；

　　不難看出，這款落地式智能七軸平板數(shù)字血管造影設(shè)備 DSA 在技術(shù)上其運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)較為復(fù)雜，需實(shí)現(xiàn)多達(dá)7軸的多自由度空間運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)要能夠和影像系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)并達(dá)到較高同步性能。

　　而與此同時(shí)，致軒在開(kāi)發(fā)這款DSA設(shè)備期間，其團(tuán)隊(duì)仍處于較為早期的創(chuàng)業(yè)發(fā)展階段。一方面，團(tuán)隊(duì)人數(shù)不斷增加，團(tuán)隊(duì)成員間的協(xié)作仍在磨合中；另一方面，團(tuán)隊(duì)經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰θ栽诔掷m(xù)積累，能力相對(duì)不夠均衡，雖然有較強(qiáng)的機(jī)械設(shè)計(jì)與實(shí)施能力，但在控制領(lǐng)域的經(jīng)驗(yàn)和能力不足。

　　因此，致軒在研發(fā)這款DSA時(shí)，除了需要有易用可靠的控制與傳動(dòng)產(chǎn)品和系統(tǒng)性的運(yùn)動(dòng)控制解決方案，還希望能夠獲得持續(xù)穩(wěn)定的技術(shù)支持，并通過(guò)此類(lèi)設(shè)備的研發(fā)實(shí)戰(zhàn)鍛煉團(tuán)隊(duì)，促進(jìn)其能力的發(fā)展和成長(zhǎng)。

　　科爾摩根運(yùn)動(dòng)控制解決方案

　　基于客戶(hù)的應(yīng)用需求，科爾摩根不僅為致軒的此款DSA設(shè)備提供了包括AKM伺服電機(jī)、AKD伺服驅(qū)動(dòng)器、PDMM控制器以及KAS運(yùn)動(dòng)控制軟件...等產(chǎn)品在內(nèi)的一整套基于EtherCAT總線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；還在設(shè)備研制的整個(gè)過(guò)程中提供了大量有關(guān)醫(yī)療設(shè)備和運(yùn)動(dòng)控制的專(zhuān)業(yè)技術(shù)知識(shí)和服務(wù)。如：協(xié)助客戶(hù)對(duì)工藝需求和技術(shù)要求進(jìn)行評(píng)估確認(rèn)、為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選型提供建議、指導(dǎo)設(shè)備編程、配合安裝調(diào)試以及為設(shè)備的檢驗(yàn)認(rèn)證提供支持...等。

　　精準(zhǔn)定位，緊湊靈活

　　在致軒醫(yī)器與科爾摩根雙方團(tuán)隊(duì)的通力協(xié)作下，整臺(tái)DSA大C設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)所需的定位精度，即：重復(fù)定位精度 ± 0.2 °，絕對(duì)定位精度 ± 1 °；同時(shí)，科爾摩根的驅(qū)動(dòng)和電機(jī)產(chǎn)品還可以較小的尺寸實(shí)現(xiàn)較大的功率和扭矩輸出，這讓設(shè)備整體布局十分緊湊，且內(nèi)部空間的利用也更為靈活。

　　穩(wěn)定運(yùn)行，安全放心

　　同時(shí)，整套運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)還有著出色的穩(wěn)定性。投入使用后至今，產(chǎn)品未出現(xiàn)損壞，加上操作的易用性，在產(chǎn)品層面極大地規(guī)避了設(shè)備研制過(guò)程中可能出現(xiàn)的不確定性因素。

　　專(zhuān)業(yè)團(tuán)隊(duì)，品質(zhì)服務(wù)

　　而來(lái)自科爾摩根團(tuán)隊(duì)的行業(yè)專(zhuān)業(yè)知識(shí)和技術(shù)應(yīng)用支持，則幫助致軒年輕的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)在設(shè)備研發(fā)過(guò)程中克服了諸多挑戰(zhàn)。尤其是其本地化的生產(chǎn)和服務(wù)，為客戶(hù)帶來(lái)了極短的產(chǎn)品方案交付周期，同時(shí)還快速響應(yīng)了設(shè)備研制過(guò)程中的各類(lèi)服務(wù)需求，這不僅確保了設(shè)備研發(fā)和上市時(shí)間，還為致軒創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)綜合研發(fā)能力的發(fā)展和提升提供了有力的支持。例如：借助天津工廠(chǎng)的支持，科爾摩根本地專(zhuān)業(yè)團(tuán)隊(duì)幫助用戶(hù)迅速診斷出設(shè)備故障原因，并對(duì)其進(jìn)行了及時(shí)修復(fù)，還在之后協(xié)助用戶(hù)改進(jìn)和優(yōu)化了設(shè)備系統(tǒng)的應(yīng)用配置，確保類(lèi)似問(wèn)題不再出現(xiàn)。

　　客戶(hù)收益

　　這款設(shè)備自2014 年前后開(kāi)始進(jìn)行研發(fā)，經(jīng)過(guò)致軒團(tuán)隊(duì)多年努力，目前已達(dá)到了起初設(shè)定的研制目標(biāo)，成功獲得國(guó)械注準(zhǔn)認(rèn)證并已正式投入市場(chǎng)使用。據(jù)了解，該設(shè)備預(yù)計(jì)年銷(xiāo)售量為 20+ 套。

　　針對(duì)此次DSA大C設(shè)備的研制，致軒醫(yī)器認(rèn)為科爾摩根產(chǎn)品的性能、品質(zhì)及其在醫(yī)療行業(yè)的應(yīng)用方案是令人信賴(lài)的，同時(shí)科爾摩根團(tuán)隊(duì)在支持服務(wù)過(guò)程中表現(xiàn)出的專(zhuān)業(yè)知識(shí)、業(yè)務(wù)素養(yǎng)、能力素質(zhì)也十分出色。不僅如此，通過(guò)此次設(shè)備項(xiàng)目的研制，科爾摩根還為致軒團(tuán)隊(duì)的能力發(fā)展提供了強(qiáng)有力的支持。

　　致軒醫(yī)器表示：期待與科爾摩根團(tuán)隊(duì)在未來(lái)更多項(xiàng)目中繼續(xù)展開(kāi)更深度的合作，并不斷進(jìn)步?？茽柲Ω倪\(yùn)動(dòng)控制解決方案在同類(lèi)型同級(jí)別落地式C型臂影像設(shè)備、新型各類(lèi)C型臂影像設(shè)備以及各類(lèi)高端CT與核磁共振設(shè)備...等醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域有著出色的應(yīng)用潛力。