四.伺服系統(tǒng)簡介

　　本機采用的伺服系統(tǒng)為大連安迪數(shù)控技術(shù)有限公司的ADSD-S系列，驅(qū)動單元采用美國TI公司最新數(shù)字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業(yè)級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內(nèi)伺服產(chǎn)品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態(tài)相應(yīng)速度高等特點；支持多種通訊方式，標準全隔離RS485通訊模塊,RS422/RS485,CAN bus或Profibus可選；驅(qū)動器將位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進行各控制模式的動態(tài)切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等duoz保護及異常顯示，使控制過程一目了然。電機為三相永磁同步伺服電機，具有三倍過載能力，3000RPM的額定轉(zhuǎn)速，2500線的編碼器分辨率。

機械參數(shù)：

機械傳動減速比1：3

膠輥直徑66mm

精度要求：袋長精度小于0.5mm，伺服電機編碼器脈沖數(shù)為2500P/R，通過四倍頻轉(zhuǎn)換后，分辨精度達到10000p/r,即v伺=360°/10000=0.036°，電機輸出到送料輥有3:1的減速比，實際檢測精度達到：

v輥=360°/(10000×3)=0.012°

對應(yīng)的袋子長度分辯精度為：

vl輥=πD×(0.012°/360°)=207.24×0.000033=0.006839mm

故其本身誤差遠遠小于0.5mm，引起定位誤差較大的真正原因是由于伺服電機起停不夠平滑，停車時抖動，故要根據(jù)伺服電機的起停速度調(diào)整合適的速度環(huán)、位置環(huán)增益與加減速時間，調(diào)試過程如下：

a）將位置環(huán)增益即先設(shè)在較低值，然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。

b）逐漸降低速度環(huán)增益值，同時加大位置環(huán)增益。在整個響應(yīng)無超調(diào)、無振動的前提下，將位置環(huán)增益設(shè)至最大。

c）速度環(huán)積分時間常數(shù)取決于定位時間的長短，在機械系統(tǒng)不振動的前提下，盡量減小此值。

d）隨后對位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時間常數(shù)進行微調(diào)，找到最佳值。

e）適當調(diào)整位置指令一次濾波時間常數(shù)。

調(diào)試參數(shù)如下：

五. 總結(jié)
　　　該熱封切制袋機是在傳統(tǒng)老式設(shè)備的基礎(chǔ)上運用安迪伺服控制系統(tǒng)改造而成，具有提高效率；降低能耗；提成品率；提高封切精度；調(diào)試方便快捷；運行過程平穩(wěn)；簡化機械結(jié)構(gòu)等特點，具有更高的技術(shù)含量和更優(yōu)良的性價比，為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益。

                                                 大連安迪數(shù)控技術(shù)有限公司