CANopen是位于CAN總線之上的應(yīng)用層協(xié)議。CAN報(bào)文由7個(gè)不同的位域組成，CANopen主要是規(guī)定了其中的仲裁域和數(shù)據(jù)域的使用情況。
一、CANopen報(bào)文格式
CANopen的報(bào)文格式為COB-ID+D0+D1+…..+D7， 放入CAN幀的數(shù)據(jù)，低字節(jié)優(yōu)先。例如數(shù)據(jù)0x01020304對(duì)應(yīng)如下組織：COB-ID 04030201。
COB-ID= Function Code+Node ID（或其他），如圖所示。
Function Code（二進(jìn)制）：
EMCY：0001；
PDO：0011, 0100, 0101, 0110, 0111, 1000, 1001, 1010；
SDOrx : 1011；
SDOtx : 1100；
NMT error control : 1110；
NMT : 0000；
SYNC : 0001；
TIME STAMP : 0010；
例子：182H=0001 1000 0010（B）
11bit為 0011 0000 010：前四位0011為功能碼PDO，后四位為節(jié)點(diǎn)，10=2即節(jié)點(diǎn)為2.
二、CANopen報(bào)文測(cè)試
1. Boot-up報(bào)文
CAN-ID=700+node_ID
當(dāng)某個(gè)節(jié)點(diǎn)在initializing模式之后，進(jìn)入pre-operational模式將發(fā)送boot-up報(bào)文，例如CIO102在上電之后會(huì)收到報(bào)文如下。這個(gè)boot-up報(bào)文其實(shí)也是第一個(gè)心跳報(bào)文。
2. NMT報(bào)文
NMT狀態(tài)機(jī)：1）Power on上電 2）自動(dòng)切換到預(yù)操作狀態(tài) 3）6）網(wǎng)絡(luò)管理切換到操作狀態(tài)。4）7）網(wǎng)絡(luò)管理切換到預(yù)操作狀態(tài)。5）8）網(wǎng)絡(luò)管理切換到停止?fàn)顟B(tài)。9）10）11）網(wǎng)絡(luò)管理切換到應(yīng)用層復(fù)位狀態(tài)。12）13）14）網(wǎng)絡(luò)管理切換到通訊復(fù)位狀態(tài)。15）掉電或者硬件復(fù)位。
NMT協(xié)議：11-bit的CAN報(bào)文ID中只攜帶高4-bit的功能碼，CANID均為000h，具備最高的 CAN 優(yōu)先級(jí)。數(shù)據(jù)為Node-ID放在數(shù)據(jù)域的D1處；具體的NMT命令編碼放在數(shù)據(jù)域的D0處！例：將節(jié)點(diǎn)1設(shè)置為operational狀態(tài)：000 01 01
如果要對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)所有節(jié)點(diǎn)同時(shí)進(jìn)行控制，則D1為0即可。例：將所有節(jié)點(diǎn)設(shè)置為operational狀態(tài) 000 01 00
3. 心跳報(bào)文
Stare：0=Boot-up 4=stopped 5=operational 7F=pre-operational
CAN-ID為700+Node-ID數(shù)據(jù)為一個(gè)字節(jié)。如圖，設(shè)備上電后處于pre-op狀態(tài)，通過(guò)SDO寫入心跳周期5s，每隔5s自動(dòng)發(fā)送一次設(shè)備的狀態(tài)，通過(guò)000 01 01將設(shè)備的狀態(tài)切換為op.。報(bào)文：601 2B 17 10 00 88 13 00 00：601為CAN-ID（600+NODE_ID），2B代表寫兩個(gè)字節(jié)，17 10 表示索引（根據(jù)報(bào)文格式低位在前，此處代表對(duì)象1017h），00表示子索引，88 13 00 00代表數(shù)據(jù)內(nèi)容（低位在前則該數(shù)據(jù)為00 00 13 88=5000）.
4. Node guard
主站發(fā)送一幀遠(yuǎn)程幀，節(jié)點(diǎn)應(yīng)答700+Node_ID state
State：0=初始化，1=斷開連接，2=連接，3=準(zhǔn)備，4=stopped，5=operational，6=pre-operational
5. 同步報(bào)文
同步窗口時(shí)間索引：1007 h約束了同步幀發(fā)送后從節(jié)點(diǎn)發(fā)送PDO的時(shí)效即在這個(gè)時(shí)間內(nèi)發(fā)送的PDO才有效超過(guò)時(shí)間的PDO將被丟棄；通訊循環(huán)周期：索引 1006 h 規(guī)定了同步幀的循環(huán)周期。
測(cè)試過(guò)程：
1）令設(shè)備處于op狀態(tài)
2）1800，1802的transmission type設(shè)為3
6. SDO
1） 快速SDO：用于讀/寫某個(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典，其數(shù)據(jù)內(nèi)容不超過(guò)四個(gè)字節(jié)。例如601 22 00 62 01 FF 00 00 00：601（600+Node_ID）；22（不對(duì)傳輸數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)做區(qū)分）=0010 0010（如下圖）001表示寫，0表示沒有用到的字節(jié)數(shù)，00表示剩下的字節(jié)數(shù)，1表示快速傳輸，0表示data區(qū)沒有字節(jié)數(shù)指示；01表示子索引；FF 00 00 00 表示數(shù)據(jù)區(qū)的內(nèi)容。
SDO寫：
CCS: 客戶端的命令碼 [1：寫入初始化請(qǐng)求]
X: unused bits
n: 字節(jié)數(shù) (n表示后面4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)剩余的數(shù)量)
e: transfer expedited (快速傳輸，無(wú)分段)
s: data區(qū)是否為字節(jié)數(shù)指示：0表示data區(qū)無(wú)，1表示data區(qū)的數(shù)值為要寫入的數(shù)據(jù)
SCS: 服務(wù)器命令碼 [3：寫入初始化響應(yīng)]
SDO讀：
CCS: 客戶端命令碼 [2：讀SDO初始化請(qǐng)求]
n: 當(dāng)快速模式時(shí)，表示data區(qū)內(nèi)空余的字節(jié)數(shù)
e: transfer type：1表示快速傳輸，無(wú)分段
s: data size indicator
SCS: 服務(wù)器端命令碼 [2：讀SDO初始化響應(yīng)]
X: unused bits
SDO命令符
下圖為SDO測(cè)試的過(guò)程，包括讀6200 01和6200 02的讀寫操作。
2） 分段SDO/塊傳輸（用得比較少，了解即可）：針對(duì)讀寫數(shù)據(jù)超過(guò)四個(gè)字節(jié)。報(bào)文以測(cè)試以分段傳輸為例。報(bào)文傳輸如下圖所示，601 40 08 10 00 00 00 00表示讀取1008索引10子索引。
41 01 10 00 0D 00 00 00；60 00 00 00 00 00 00 00；70 00 00 00 00 00 00 00該為確認(rèn)報(bào)文信息
00 68 69 70 65 63 73 2D；13 43 49 4F 31 30 32 00為具體內(nèi)容，其中00和13為命令碼；其他通過(guò)查ASCII表68:h;69:i;70:p;65:e;63:c;73:s;2D:-;43:C;49:I;4F:O;31:1;30:0;32:2;00:NULL;即內(nèi)容為：hipecs-CIO02.
7. PDO
PDO有三種觸發(fā)機(jī)制：事件觸發(fā)、遠(yuǎn)程幀、同步
PDO的COB-ID組成
此處為什么要再提COB-ID呢？他與開頭講的COB-ID= Function Code+Node ID有什么區(qū)別？
?。ㄔ撎幍腃OB-ID就是開頭所講的其他的情況）這一應(yīng)用主要在修改PDO映射中。其中PDO的COB-ID主要有以下這些
PDO通訊中有兩個(gè)重要的概念，通訊參數(shù)與映射參數(shù)（CiA301中規(guī)定了他們的對(duì)象），通訊參數(shù)中定義了該設(shè)備所使用的COB-ID、傳輸類型、禁止時(shí)間、事件定時(shí)器觸發(fā)時(shí)間、同步起始值
