KPA EtherCAT Motion運動控制庫是專門應(yīng)用于在EtherCAT協(xié)議上實現(xiàn)高精度、高速度運動控制功能的API函數(shù)庫，是KPA EtherCAT 主站源代碼的一個拓展，其全部內(nèi)容均是基于"C"API編寫的，便于使用者進(jìn)行移植和使用。
　　KPA EtherCAT Motion基于Reflexxes Motion Library運動控制庫，可在一個周期內(nèi)生成在線軌跡，并可通過齒輪插值的方式迅速限制整個運動過程中的抖動；其極高的傳輸速度可瞬時響應(yīng)新的事件和變量；服從PLCopen T1,T4運行控制規(guī)范，符合DS402運行控制標(biāo)準(zhǔn)；帶速度與扭矩前饋控制；提供相應(yīng)的接口可連接到V-REP仿真工具。

　　KPA EtherCAT Motion攜帶線性運動控制（LiM）和坐標(biāo)運動控制（CoM）。
　　1. 線性運動控制（LiM）
　　應(yīng)用： 單軸驅(qū)動控制，如沖壓、鉆孔
　　功能： o單軸線性移動
　　●  可編程坐標(biāo)系統(tǒng)（PCS）
　　2. 坐標(biāo)運動控制（CoM）
　　應(yīng)用： 焊接、彎折、鉆孔、銑削等
　　功能： o2D，3D極坐標(biāo)系統(tǒng)
　　●  在可編程坐標(biāo)系統(tǒng)(PCS)和機械坐標(biāo)系統(tǒng) (MCS)之間轉(zhuǎn)換
　　●  柱坐標(biāo)和極坐標(biāo)下的坐標(biāo)運動
　　●  基于線性運動控制（LiM）的全部功能
　　KPA EtherCAT Motion提供相應(yīng)的插件用于KPA Studio軟件，可實現(xiàn)在線配置，如軸分組，驅(qū)動文件選擇，參數(shù)設(shè)置，過程映像映射，也可實現(xiàn)在線測試，如根據(jù)指令和狀態(tài)進(jìn)行歸位或微動控制；另外，其圖表插件KPA Chart 2可實現(xiàn)多軸實時圖表控制，XY圖表，可多倍縮放等；更值得注意的是KPA提供的MoDK運行控制開發(fā)套件可在特定的操作系統(tǒng)上為某硬件平臺開發(fā)線性和坐標(biāo)運動的應(yīng)用。
　　MoDK包括：
　　1.EtherCAT主站開發(fā)套件（MDK），包含以下授權(quán)：
　　A.基于所選操作系統(tǒng)及硬件的主站
　　I. 1個完整的主站
　　II. 2個標(biāo)準(zhǔn)或進(jìn)階版本的主站（根據(jù)要求提供）
　　III.2個CoM
　　B.Studio
　　I.1個進(jìn)階版本的Studio軟件
　　II.1個KPA Motion配置軟件
　　III.1個KPA Chart 2插件
　　2.提供多個運動控制樣例源代碼
　　3.文檔
　　A.Motion API說明
　　B.Motion配置向?qū)?br>　　4.V-REP仿真
　　A.Viewer
　　B.V-REP的兩軸樣例
　　備注：
　　I.所有的運動控制庫都集成了V-REP接口
　　II.可提供更多的樣例模型
　　5.2年的技術(shù)支持與維護(hù)