emotas的CANopen Slave Stack是一個(gè)根據(jù)CANopen CiA301 V4.2 規(guī)范提供通信服務(wù)的軟件庫。 該協(xié)議棧采用ANSI-C開發(fā)，符合MISRA。使用我們的CANopen軟件協(xié)議?？梢钥焖佥p松地開發(fā)或擴(kuò)展符合CANopen的設(shè)備。
除了標(biāo)準(zhǔn)的服務(wù)，還支持?jǐn)U展額外的通訊行規(guī)，例如冗余通訊(CiA 302)、安全相關(guān)的通訊(CiA 304)以及設(shè)備行規(guī)實(shí)，如通用I/O模塊(CiA 401)。靈活的用戶接口提供功能用于評(píng)估接收的數(shù)據(jù)，并且可在網(wǎng)絡(luò)中使用CANopen服務(wù)。
為了確保CANopen從站協(xié)議棧能夠兼容多個(gè)CAN控制器和CPU類型，使用了專門定義的驅(qū)動(dòng)接口。使用該驅(qū)動(dòng)接口，CANopen協(xié)議棧也可以簡單地適用到新的CAN控制器或CPU類型中。還能夠通過很少的工作就更換硬件平臺(tái)。CANopen從站協(xié)議棧可以用于各種各樣的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，例如ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX或TI-RTOS，并且也可用于Linux (SocketCAN, can4linux) 或QNX以及Windows平臺(tái)下的實(shí)時(shí)擴(kuò)展。
除了功能API，也有Mailbox API方便用于多任務(wù)的應(yīng)用結(jié)構(gòu)。應(yīng)用模塊和CANopen協(xié)議棧之間的消息通過Mailbox發(fā)送，而不是通過函數(shù)調(diào)用。這確保了不阻塞通訊。這樣確保了一個(gè)應(yīng)用可能包含多個(gè)并行使用CANopen協(xié)議棧的任務(wù)。
為了節(jié)省資源，CANopen從站協(xié)議棧具有廣泛的可配置性和可擴(kuò)展性。這些配置項(xiàng)的設(shè)置都由圖形配置工具CANopen DeviceDesigner實(shí)現(xiàn)，該工具也允許使用內(nèi)置數(shù)據(jù)庫創(chuàng)建對(duì)象目錄和EDS文件。 因此，功能變更可以快速而簡單地實(shí)現(xiàn)。使用獨(dú)特的CANopen DeviceDesigner節(jié)省寶貴的開發(fā)時(shí)間。
提供多個(gè)可運(yùn)行示例，以便盡可能容易地使用CANopen協(xié)議棧。此外，包含在供貨范圍內(nèi)的手冊(cè)中，一個(gè)描述了原理和使用案例的用戶手冊(cè)，一個(gè)詳細(xì)描述了每個(gè)API函數(shù)的參考手冊(cè)。
亮點(diǎn) - CANopen源代碼協(xié)議棧兼容ANSI-C
- 符合MISRA-C
- 支持CiA 301的所有CANopen服務(wù)
- 包含CiA305的層設(shè)置服務(wù)(LSS)
- 可用于更多標(biāo)準(zhǔn)的擴(kuò)展
- 可用于更多CAN控制器和CPU類型
- 易用的用戶接口
- 廣泛的擴(kuò)展性和可配置項(xiàng)
支持的行規(guī)
CANopen定義了大量的設(shè)備或應(yīng)用規(guī)范，它們?cè)敿?xì)說明了特定設(shè)備的接口和行為。我們提供擴(kuò)展來支持這些規(guī)范的功能，并且以一種預(yù)處理的方式為應(yīng)用提供數(shù)據(jù)和事件。當(dāng)前可提供針對(duì)如下行規(guī)的擴(kuò)展：
- CiA 401 – 針對(duì)IO模塊的設(shè)備行規(guī)
- CiA 402 – 針對(duì)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備行規(guī)
- CiA 404 – 針對(duì)測量設(shè)備和閉環(huán)控制器的設(shè)備行規(guī)
- CiA 406 – 針對(duì)編碼器的設(shè)備行規(guī)
- CiA 413 – 針對(duì)卡車網(wǎng)關(guān)的接口行規(guī)
- CiA 418 – 針對(duì)電池的設(shè)備行規(guī)
- CiA 419 – 針對(duì)充電器的設(shè)備行規(guī)
- CiA 437 – 針對(duì)基于光伏組件電網(wǎng)的應(yīng)用行規(guī)
- CiA 443 – 針對(duì)離岸平臺(tái)(SIIS Level-2)的設(shè)備行規(guī)
- CiA 447 – 針對(duì)客車(出租車、警車等)附加裝置的應(yīng)用行規(guī)
- CiA 454 – 針對(duì)能源管理系統(tǒng)例如LEVs (EnergyBus)的應(yīng)用行規(guī)此外，CANopen從站協(xié)議棧可用于開發(fā)任意CANopen應(yīng)用，甚至是前面提到的行規(guī)也適用。
發(fā)貨/授權(quán)內(nèi)容
- CANopen協(xié)議棧源代碼（兼容Ansi-C）
- 可運(yùn)行的示例應(yīng)用
- 電子格式的用戶手冊(cè)和參考手冊(cè)
- 可提供地點(diǎn)許可證(適用于1個(gè)開發(fā)地點(diǎn)內(nèi)的所有產(chǎn)品)
- 可選擇的維護(hù)協(xié)議
- 可選擇的集成支持
- 包含一個(gè)CANopen DeviceDesigner授權(quán)
