iMC6xxE 系列運(yùn)動(dòng)控制卡是EtherCAT總線型運(yùn)動(dòng)控制卡，主機(jī)通過以太網(wǎng)與控制卡連接，控制卡通過EtherCAT總線與伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或I/O卡連接，從而組成高性能、分布式的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
主要特點(diǎn)：
（1） 全集成運(yùn)動(dòng)控制核心，48位運(yùn)算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） Host網(wǎng)口用于與計(jì)算機(jī)高速通信，響應(yīng)時(shí)間小至50uS；
（3） EtherCAT網(wǎng)口用于與伺服驅(qū)動(dòng)器通信，通信周期可設(shè)置，最小500uS；
（4） 所有軸默認(rèn)為EtherCAT總線軸，其中軸0~軸3可設(shè)置為脈沖軸，可用于脈沖型的伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。每軸有編碼器輸入接口、伺服使能、伺服復(fù)位、伺服到位、伺服報(bào)警、正/負(fù)限位開關(guān)、原點(diǎn)開關(guān)等接口；
（5） EtherCAT總線軸必須使用驅(qū)動(dòng)器的正/負(fù)限位、原點(diǎn)和位置鎖存輸入；
（6） 1個(gè)輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等正交編碼器；
（7） 32個(gè)開關(guān)量輸出，52+1個(gè)開關(guān)量輸入（包含脈沖軸的軸IO）；
（8） 可以通過EtherCAT總線擴(kuò)展I/O、模擬量卡；
（9） 支持4~100字符用戶自定義加密，保護(hù)系統(tǒng)集成商的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。
（1） 點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中可任意改變目標(biāo)位置和速度；
（2） 連續(xù)速度運(yùn)動(dòng)；
（3） 電子齒輪運(yùn)動(dòng)；
（4） 電子手輪運(yùn)動(dòng)；
（5） 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)：任意兩軸圓弧插補(bǔ)、任意多軸直線插補(bǔ)、螺旋線（圓弧+直線）插補(bǔ)，支持微小線段連續(xù)插補(bǔ)，支持兩個(gè)插補(bǔ)空間同時(shí)插補(bǔ)；
（6） 輪廓運(yùn)動(dòng)模式（上位機(jī)粗插補(bǔ)，控制卡樣條擬合及精插補(bǔ)）；
（7） 比例跟隨功能：某參數(shù)的值按線性比例地跟隨另一參數(shù)值的變化而變化；
（8） 龍門驅(qū)動(dòng)（雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)/主從跟隨運(yùn)動(dòng)）；
（9） 位置捕獲鎖存（需EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器支持）；
（10）進(jìn)給倍率控制，暫停等；
（11）反向間隙補(bǔ)償；
（12）位置比較輸出
關(guān)于型號(hào)的說明：iMC6xxE系列運(yùn)動(dòng)控制卡的所有型號(hào)最高可連接的電機(jī)數(shù)都是16軸，但不同型號(hào)的控制卡的內(nèi)部控制算法（如點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、搜零、插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、輪廓運(yùn)動(dòng)等）所能控制的軸數(shù)是不同的，這體現(xiàn)在iMC6xxE型號(hào)的“xx”上。例如，“iMC608E”型號(hào)是指該控制卡的內(nèi)部算法最高可控制軸數(shù)為8（軸0~軸7），即這8個(gè)軸可以執(zhí)行諸如點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、搜零、插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、輪廓運(yùn)動(dòng)等等；而軸8~軸15只能通過向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送SDO指令，由驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行諸如PP/PV/PT模式的運(yùn)動(dòng)。這些是驅(qū)動(dòng)器自帶的運(yùn)動(dòng)控制功能，而不是控制卡的控制功能，控制卡只是發(fā)SDO指令給驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行而已。
