內(nèi)容提要

       多電機(jī)伺服控制廣泛應(yīng)用于各種電力傳動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，如配料、傳動(dòng)等生產(chǎn)過(guò)程。伺服系統(tǒng)中電機(jī)控制性能和多電機(jī)間協(xié)調(diào)控制的好壞直接影響生產(chǎn)過(guò)程的質(zhì)量，如何高效管理、方便應(yīng)用、實(shí)時(shí)控制是多電機(jī)伺服系統(tǒng)生產(chǎn)領(lǐng)域亟待解決的首要問(wèn)題。因此，本文提出一種基于CANOpen總線(xiàn)技術(shù)的多軸運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字交流伺服系統(tǒng)。 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)解決了傳統(tǒng)總線(xiàn)插板I/O模塊多，干擾嚴(yán)重、系統(tǒng)軟件編寫(xiě)復(fù)雜、系統(tǒng)硬件兼容性差等問(wèn)題。大大減輕了現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)連接的繁瑣與費(fèi)用，提高了信號(hào)傳輸?shù)木扰c靈活性，給安裝、調(diào)試和維護(hù)帶來(lái)諸多方便，為現(xiàn)場(chǎng)用戶(hù)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益，代表著自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向。

一、CANOpen總線(xiàn)簡(jiǎn)介

CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有:

1.    是一種多主總線(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)上任一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機(jī)制進(jìn)行總線(xiàn)訪(fǎng)問(wèn);

2.    非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線(xiàn)仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線(xiàn)仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省總線(xiàn)沖突仲裁時(shí)間，在重負(fù)荷下表現(xiàn)出良好性能;

3.    具有多種傳送數(shù)據(jù)功能，具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;

4.    節(jié)點(diǎn)數(shù)目多，直接通訊距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（傳輸速率為5k ），最高通訊速率可達(dá)1M （傳輸距離為40m）;

5.    可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)性高，糾錯(cuò)效果好，每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它校驗(yàn)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率低，可靠性高;

6.    故障自動(dòng)判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯(cuò)而遭破壞的幀可自動(dòng)重發(fā)，暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)判別及故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離CAN總線(xiàn)。

CANOpen是基于CAN總線(xiàn)的的協(xié)議，屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議，具有CAN總線(xiàn)的全部特點(diǎn)，同時(shí)也給用戶(hù)提供了方便的接口，使用用戶(hù)使用起來(lái)更加方便快捷。

 二、泓格CANOpen產(chǎn)品

       泓格公司I-87123是CANOpen總線(xiàn)主站模塊，可以搭配泓格控制實(shí)現(xiàn)CANOpen總線(xiàn)控制。產(chǎn)品外觀(guān)如下：