工欲善其事，必先利其器。在“軟件定義汽車”的新時代下，開發(fā)者們總結了一條適用于自動駕駛的開發(fā)流程，這條開發(fā)線路大致包括實車數(shù)據(jù)采集->數(shù)據(jù)存儲->數(shù)據(jù)處理->數(shù)據(jù)分析->數(shù)據(jù)標注->模型訓練->仿真測試->實車測試->部署發(fā)布等關鍵環(huán)節(jié)，通過不斷開發(fā)迭代，逐步完善自動駕駛的能力。

INTEWORK-ARS是經緯恒潤自主研發(fā)的智能駕駛場景采集感知測評軟件，具有多個軟件模塊，可提供給使用者進行原始數(shù)據(jù)采集、傳感器標定、感知計算、數(shù)據(jù)集生成、傳感器測評、場景生成等相關開發(fā)應用。

主要功能

- 數(shù)據(jù)同步采集

- 傳感器標定

- 目標級數(shù)據(jù)計算

- 駕駛場景檢測

- 快速標注

- 傳感器目標檢測及跟蹤能力測評

- 場景生成

該模塊功能包括原車數(shù)據(jù)和后裝傳感器數(shù)據(jù)的采集，通過一套有效的同步機制保證數(shù)據(jù)同步性，并能有效保存原始數(shù)據(jù)、目標數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)，提供相應的傳感器布置方案和供電系統(tǒng)。

傳感器標定模塊

傳感器標定模塊，可以快速便捷地通過可視化交互，對相機、雷達、多傳感器間的相關參數(shù)進行標定，獲得標定數(shù)據(jù)及文件，滿足在線及離線使用需求。

• 激光雷達外參數(shù)標定
• 多激光雷達標定
• 相機內外參數(shù)標定
• 激光雷達與相機聯(lián)合標定

感知計算模塊

激光雷達點云、相機圖像等傳感器原始數(shù)據(jù)，經過感知計算模塊，可以獲得目標級數(shù)據(jù)信息。

• 動態(tài)目標檢測
• 靜態(tài)場景檢測
• 可行駛區(qū)域檢測
• 相機雷達融合目標檢測
• 統(tǒng)一數(shù)據(jù)集
• 全局信息輸出

激光雷達3D目標標注模塊

激光雷達3D目標標注模塊可以加載預標注標簽，對目標信息進行交互式增刪改查，生成標簽數(shù)據(jù)，用于使用者后續(xù)的訓練、測試、測評等需求。

• 顯示目標及屬性
• 視角選擇
• 自動關聯(lián)標注
• 點云可視化操作
• 便捷式人機交互操作

傳感器目標感知能力測評模塊

該模塊可對待測傳感器的目標檢測和跟蹤能力進行快速測評，獲得能力指標，滿足使用者在產品對標、性能驗證等環(huán)節(jié)的工具需求。

• 目標檢測能力
• 多目標跟蹤能力
• 目標匹配結果
• 目標屬性誤差

場景生成模塊

將實車采集的智能駕駛場景數(shù)據(jù)，快速生成OpenScenario和OpenDrive文件，滿足使用者后續(xù)的仿真應用需求。

在近年的工程應用中，經緯恒潤的相關產品已經在國內眾多整車廠及智能駕駛開發(fā)團隊的項目應用中得到了實踐檢驗。經緯恒潤歡迎廣大開發(fā)者一起參與到相關產品和技術的開發(fā)應用過程中，繼續(xù)為汽車電子開發(fā)貢獻一份力量。