激光雷達(dá)可以準(zhǔn)確地完成三維空間的測量，具有抗干擾能力強(qiáng)、信息豐富等優(yōu)點(diǎn)，但受限于數(shù)據(jù)量大、不規(guī)則等難點(diǎn)，基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的激光雷達(dá)物體識(shí)別技術(shù)一直難以在嵌入式平臺(tái)上實(shí)時(shí)運(yùn)行。
經(jīng)緯恒潤經(jīng)過潛心研發(fā)，攻克了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在嵌入式平臺(tái)部署所面臨的算子定制與加速、量化策略、模型壓縮等難題，實(shí)現(xiàn)了高性能激光檢測神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并成功地在嵌入式平臺(tái)（德州儀TI TDA4系列）上完成部署。
系統(tǒng)功能
目前該系統(tǒng)：
- 支持接入禾賽Pandar 40和Ouster OS1-Gen2 64線等激光雷達(dá)
- 可完成激光點(diǎn)云中的多種車輛、行人、摩托車等識(shí)別，并輸出位置、姿態(tài)、3D外形尺寸、速度等信息
- 處理速度達(dá)到13幀/秒
- 識(shí)別性能與國際上主流的網(wǎng)絡(luò)性能相當(dāng)，如下表：
*表中數(shù)值為3D檢測性能指標(biāo): Average precision (AP) (in %)
該成果大幅降低了激光雷達(dá)物體識(shí)別系統(tǒng)部署所需的成本與電源功耗，提高了系統(tǒng)的可靠性，進(jìn)而推進(jìn)激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛等各類場景下的應(yīng)用。
激光雷達(dá)
禾賽Pandar 40是禾賽科技推出的一款混合固態(tài) 40 線激光雷達(dá)，體積小巧，有效距離150 米，專為自動(dòng)駕駛優(yōu)化的線束分布讓角分辨率達(dá)到了 0.33°。
Ouster OS1-Gen2 是Ouster公司推出的一款采用VCSEL和SPADS技術(shù)的高分辨率中距雷達(dá)，可達(dá)128線，水平分辨率2048，測距范圍120米，精度±1.5 – 5 cm ，具有10年以上使用壽命設(shè)計(jì)。
德州儀器TI TDA4系列芯片
TI公司的TDA4VM具有強(qiáng)大的片上數(shù)據(jù)分析的能力，并與感知預(yù)處理加速器相結(jié)合，從而使得系統(tǒng)性能更*。深度學(xué)習(xí)矩陣乘法加速器(MMA)，算力高達(dá)8 TOPS，具有兩個(gè)64位 Arm? Cortex?-A72微處理器子系統(tǒng)，工作頻率高達(dá)1.8GHz；功耗僅5到20W。
人工智能研究所
經(jīng)緯恒潤AI研究所致力于人工智能技術(shù)研發(fā)及其在汽車電子領(lǐng)域的落地，為解決自動(dòng)駕駛在復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的感知、定位、規(guī)劃決策等難題提供解決方案。從數(shù)據(jù)、平臺(tái)、算法等方面進(jìn)行技術(shù)攻關(guān)。技術(shù)成果應(yīng)用在園區(qū)、港口和開放道路等多個(gè)行業(yè)板塊。
