經(jīng)緯恒潤(rùn)與Innoviz于2018年達(dá)成合作，共同推動(dòng)激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用。Innoviz可提供InnovizOne、InnovizTwo等系列產(chǎn)品，該系列產(chǎn)品是面向L2.5到L5級(jí)量產(chǎn)自動(dòng)駕駛汽車開發(fā)的高性能車規(guī)級(jí)固態(tài)激光雷達(dá)傳感器，具有卓越的3D感知性能，可以在高幀率下在250米的檢測(cè)范圍內(nèi)輸出高密度、高分辨率、高精度的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還具有重量輕，尺寸小，功耗低，受日光和天氣影響小等優(yōu)點(diǎn)，可根據(jù)用戶場(chǎng)景需求，對(duì)ROI、縱向FOV、像素匯聚、幀率、反射回波參數(shù)進(jìn)行預(yù)定義。另外，Innoviz系列產(chǎn)品穩(wěn)定可靠，滿足功能安全要求，且價(jià)格相對(duì)低廉，能滿足前裝量產(chǎn)的需求。

激光雷達(dá)輸出豐富的三維空間信息需要算法進(jìn)行處理，才能實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境的有效感知。3D點(diǎn)云感知算法通常采用類似圖像處理算法的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，但相比于圖像，點(diǎn)云維度更高，所以數(shù)據(jù)量更大，處理點(diǎn)云的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)也更復(fù)雜，而且點(diǎn)云是無序、連續(xù)和非結(jié)構(gòu)化的，需要有針對(duì)性的開發(fā)一些自定義算子。因此，深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)云識(shí)別算法在嵌入式平臺(tái)上實(shí)時(shí)運(yùn)行一直是業(yè)界難點(diǎn)之一。

經(jīng)緯恒潤(rùn)經(jīng)過潛心研發(fā)，于2020年攻克了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在嵌入式平臺(tái)部署所面臨的自定義算子與加速、量化、模型壓縮等難題，率先實(shí)現(xiàn)了高性能激光點(diǎn)云神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在嵌入式平臺(tái)（德州儀器TI TDA4系列）上的部署。

目前該系統(tǒng)：

• 支持接入Innoviz、Velodyne、禾賽、速騰聚創(chuàng)和Ouster等激光雷達(dá)
• 可完成激光點(diǎn)云中的多種車輛、行人、摩托車等識(shí)別，并輸出位置、姿態(tài)、3D外形尺寸、速度等信息
• 處理速度達(dá)到13幀/秒
• 識(shí)別性能與國(guó)際上主流的先進(jìn)網(wǎng)絡(luò)性能相當(dāng)

經(jīng)緯恒潤(rùn)所采用的德州儀器TI公司的TDA4VM具有強(qiáng)大的片上深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推理能力，其深度學(xué)習(xí)矩陣乘法加速器(MMA)，算力達(dá)8 TOPS，具有兩個(gè)64位 Arm? Cortex?-A72微處理器子系統(tǒng)，工作頻率高達(dá)1.8GHz，但功耗僅5到20W。

目前，經(jīng)緯恒潤(rùn)自研的港口無人集卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正在持續(xù)運(yùn)營(yíng)，其中激光雷達(dá)作為其重要傳感器，并采用自研的、運(yùn)行于嵌入式平臺(tái)的深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行點(diǎn)云的處理和識(shí)別。該自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自動(dòng)化程度高，運(yùn)行穩(wěn)定，接管率非常低，極大地節(jié)省了人力，并提高了港口生產(chǎn)效率。

除了車端感知之外，經(jīng)緯恒潤(rùn)還將固態(tài)激光雷達(dá)用于V2X車路協(xié)同場(chǎng)景。5合1融合感知單元（FPU）包含了車規(guī)級(jí)的攝像頭、毫米波雷達(dá)以及InnovizOne激光雷達(dá)，將采集到的圖像、點(diǎn)云等傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地匯聚到HPC計(jì)算單元完成障礙物信息的識(shí)別。所有傳感器采用一體化設(shè)計(jì)，節(jié)省傳感器校準(zhǔn)時(shí)間，易安裝維護(hù)。

V2X設(shè)備港口部署實(shí)況圖